La vela cuadrada era el modelo predominante en el mundo antiguo, aunque si bien era muy eficaz cuando soplaba viento de popa, no servía de mucho al intentar navegar con el viento en contra. Este problema se solucionó con las velas áuricas. Con este sistema, la vela se colocaba paralela a la quilla del barco en vez de en ángulo recto, lo que daba una mayor maniobrabilidad al navegar en contra del viento. Las velas áuricas no se usarían de manera generalizada hasta muchos siglos después, pero hay abundantes pruebas de su uso por parte de los carpinteros de ribera en conjunción con la "verga" y las velas latinas triangular y cuadrada.
