Los contratos consensuales fueron introducidos por los romanos y resultaron ser esenciales para su crecimiento y prosperidad como civilización basada en el comercio. Habían existido otros contratos antes, pero los consensuales permitían llevar a cabo transacciones sin que la propiedad cambiara de dueño: solamente era necesario un consenso o acuerdo entre las partes implicadas. Había cuatro tipos de contrato consensual: el emptio-venditio era un contrato de intercambio de bienes; el locatio-conductio se usaba para alquilar bienes y el societas regía las asociaciones. El último contrato consensual era el mandatum, por el que una de las partes se encargaba de llevar a cabo una actividad para la otra sin ningún tipo de recompensa.
