Fueron los griegos antiguos los que desarrollaron originalmente las máquinas de asedio de torsión, tales como el onagro y la balista, para derribar las murallas de las ciudades y permitir que las tropas pasaran por las brechas. Aunque ya se habían usado versiones de máquinas que usaban tensión durante muchos años, las máquinas de torsión se empezaron a usar a principios del siglo IV a. C. y fueron inventadas probablemente por el científico griego Dionisio el Viejo de Siracusa. Sin embargo, estas poderosas armas entraron en acción y empezaron a usarse de forma extensiva durante la segunda guerra púnica, sobre todo para asediar grandes ciudades. Durante el conflicto, y tras unirse a la causa de Aníbal, la ciudad de Siracusa fue asediada por Roma, resistiendo durante dos años antes de su derrota. Aunque, irónicamente, la tecnología de torsión griega ayudó a que los romanos acabaran con éxito su asedio, fue el genio matemático e inventor Arquímedes quien ayudó a que las fuerzas siracusanas resistieran durante tanto tiempo.
